A ARES foi fundada em 1981, por um grupo de cristãos sensibilizados com a situação de extrema pobreza em que se encontravam moradores de favelas em São José do Rio Preto. Havia, nesse período, um grande contingente de pessoas vivendo em favelas.  

Esse grupo era formado por cristãos que militavam no movimento das comunidades eclesiais de base. As Comunidades Eclesiais de Base era um movimento que reunia não só cristãos católicos e protestantes, mas também militantes de esquerda que não tendo espaço de participação política no país, aderiram ao movimento. 

As Comunidades Eclesiais de Base nasceram a partir do Encontro de Medellín – Colômbia que definiu como missão da igreja a libertação dos pobres e oprimidos. As pessoas que participavam desse movimento assumiam o compromisso de contribuir no processo de construção de uma sociedade mais justa e solidária. 

Por quase uma década, a ARES dedicou-se ao trabalho pela conquista de moradia digna, resultando no desfavelamento de treze núcleos, com a construção de mais de quinhentas casas.

Desde o seu início a entidade contribuiu com movimentos sociais e com as organizações populares. Durante toda a década de 1980, trabalhou com o Movimento de Mulheres de Rio Preto e Região. Havia uma coordenação regional formada por entidades de Lins, Rio Preto, Fernandópolis e Jales.

A ARES participou ativamente do movimento por eleições diretas e pela realização de uma constituinte livre e soberana. Foram realizadas várias atividades em Rio Preto e Região e a entidade fez parte da coordenação desse movimento.

Na década de 1990, a ARES juntamente com outras instituições, destacou-se, na articulação da sociedade civil, na proposição de legislações municipais que resultaram na instituição dos conselhos municipais, da criança, tutelar, da saúde e da assistência.